Giới thiệu cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục (dành cho Ultimate 2.0)

Tổng quan về cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục

Cảm biến gia tốc và con quay hồi chuyển 3 trục là mô-đun lý tưởng để phát hiện chuyển động và tư thế của robot. Nó bao gồm gia tốc kế 3 trục, cảm biến vận tốc góc 3 trục, bộ xử lý chuyển động và cung cấp các cổng I2C để liên lạc.

Sản phẩm có thể được cài đặt trên ô tô tự cân bằng, máy bay 4 trục, robot và thiết bị di động. Nó có phạm vi đo động cao và mức tiêu thụ dòng điện thấp. Thẻ màu trắng trên giao diện của mô-đun này cho biết rằng đó là giao diện giao tiếp I2C và nó phải được kết nối với một cổng có thẻ màu trắng trên bảng điều khiển chính.

Thông số kỹ thuật của cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục

• Điện áp hoạt động: 5V DC
• Nhiệt độ hoạt động: 0–70oC
• Chế độ tín hiệu: Giao tiếp I2C
• Kích thước (L x W x H): 51 mm x 24 mm x 18 mm

Đặc trưng của cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục

• Vùng màu trắng trên mô-đun dùng để kết nối với dầm kim loại.
• Xuất ra kỹ thuật số dữ liệu tính toán hợp nhất 6 trục hoặc 9 trục ở các định dạng như ma trận xoay, quaternion và góc Euler.
• Phạm vi đo có thể điều khiển của cảm biến vận tốc góc 3 trục: ±250 độ/s, ±500 độ/s, ±1.000 độ/s và ±2.000 độ/s;
• Phạm vi đo có thể điều khiển của gia tốc kế 3 trục: ±2 g, ±4 g, ±8 g và ±16 g;
• Công cụ Xử lý Chuyển động Kỹ thuật số (DMP) được cung cấp để giảm tải cho việc tích hợp chuyển động phức tạp, đồng bộ hóa cảm biến và phát hiện tư thế;

• Loại bỏ khoảng cách độ nhạy dọc trục giữa gia tốc kế và con quay hồi chuyển. Đồng thời, giảm ảnh hưởng của cài đặt và thu hẹp phạm vi trôi của cảm biến;
• Các thuật toán hiệu chỉnh chênh lệch thời gian hoạt động và cảm biến từ tính được nhúng trong mô-đun.
• Kết nối nguồn ngược không gây hại cho IC.

• Mô-đun này hỗ trợ lập trình trong Arduino IDE và đơn giản hóa quá trình lập trình bằng thư viện thời gian chạy.
• Mô-đun hỗ trợ mã hóa dựa trên khối trên mBlock 5 và mBlock 3, phù hợp với mọi lứa tuổi.
• Kết nối dễ dàng với đầu nối RJ25.
• Mô-đun có tính năng cài đặt mô-đun, tương thích với các bộ phận Lego.

Định nghĩa ghim cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục

Đầu nối của mô-đun theo dõi dòng có 4 chân. Các tính năng của các chân được thể hiện trong bảng sau.

SN	Pin	Tính năng
1	SCL	Hỗ trợ giao tiếp I2C (chân đồng hồ)
2	SDA	Hỗ trợ giao tiếp I2C (pin dữ liệu)
3	GND	Kết nối điện cực nối đất
4	VCC	Kết nối dây nguồn

Chế độ nối dây cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục

Cáp RJ25

Màu thẻ trên giao diện của cảm biến theo dõi dòng là màu trắng. Khi sử dụng đầu nối RJ25, bạn cần kết nối nó với một cổng có thẻ màu trắng trên bảng điều khiển chính. Lấy Makeblock Orion làm ví dụ. Bạn có thể kết nối nó với cổng 3, cổng 4, cổng 6, cổng 7 hoặc cổng 8 như trong hình sau.

Nối dây cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục với cáp RJ25

Cáp Dupont

Khi bạn sử dụng cáp Dupont để kết nối với Arduino Uno, chân SCL và chân SDA của mô-đun phải được kết nối với giao diện I2C (cụ thể là cổng A4 và cổng A5) như minh họa trong hình sau.

Nối dây cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục với cáp Dupont

Hướng dẫn lập trình cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục

Lập trình với mBlock 5

Cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục hỗ trợ lập trình với mBlock 5. Sau đây là mô tả ngắn gọn về một khối trên mô-đun này:

Khối	Tính năng
	Chọn một trục Đọc giá trị góc của con quay hồi chuyển

Lập trình với mBlock 3

Cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục hỗ trợ lập trình với mBlock 3. Sau đây là mô tả ngắn gọn về một khối trên mô-đun này:

Khối	Tính năng
	Chọn một trục Đọc giá trị góc của con quay hồi chuyển

Lập trình trong Arduino

Nếu bạn lập trình bằng Arduino, cần sử dụng Makeblock-Library-master để điều khiển cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục.

Tìm hiểu về lập trình cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục bằng Arduino

Danh sách các chức năng và tính năng của cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục:

Chức năng	Tính năng
Double angleX(): góc đôiX()	Đọc giá trị góc của trục x
Double angleY(): góc đôiY()	Đọc giá trị góc của trục y
Double angleZ(): góc đôi Z()	Đọc giá trị góc của trục z
Void update(): Cập nhật vô hiệu()	Cập nhật giá trị góc
Void begin(): Khoảng trống bắt đầu()	Khởi tạo các giá trị góc

Chương trình này được viết bằng ngôn ngữ lập trình Arduino. Khi bạn nhập các giá trị trên màn hình nối tiếp, mô-đun sẽ nhận các giá trị và trả về giá trị góc của trục x, trục y và trục z. Bạn có thể xem các giá trị góc của trục x, trục y và trục z trên màn hình nối tiếp từ màn hình nối tiếp và biết tư thế của mô-đun.

Tìm hiểu về lập trình của cảm biến gia tốc kế và con quay hồi chuyển 3 trục