Trường hợp 8 - Mô phỏng tránh va chạm bằng cảm biến siêu âm

Phần 1: Mục tiêu

Sau khi biên dịch chương trình, bạn có thể làm cho động cơ dừng hoặc khởi động dựa trên khoảng cách được cảm biến siêu âm phát hiện.

Mục tiêu lập trình Ultimate 2.0 tránh va chạm bằng cảm biến siêu âm

Phần 2: Chuẩn bị

• 1 MegaPi
• 1 Bộ chuyển đổi MegaPi RJ25
• 1 Cảm biến siêu âm
• 1 Cáp RJ25
• 2 Bộ mã hóa MegaPi/trình điều khiển động cơ DC
• 2 Động cơ mã hóa quang điện 185RPM có bánh xe
• 2 Cáp động cơ mã hóa x 2
• 1 Cáp USB (Loại B)
• 1 Đế pin kèm 6 pin AA
• 1 Máy tính có truy cập mạng

Cài đặt bộ chuyển đổi MegaPi RJ25 và bộ mã hóa MegaPi/trình điều khiển động cơ DC trên MegaPi. Kết nối cảm biến siêu âm với MegaPi bằng cáp RJ25. Kết nối động cơ bộ mã hóa với MegaPi bằng cách sử dụng cáp động cơ bộ mã hóa. Kết nối giá đỡ pin với MegaPi. Kết nối MegaPi vào máy tính bằng cáp USB.

Mở mBlock 5 (máy khách PC hoặc phiên bản web), nhấp vào +add, chọn Ultimate 2.0 từ Thư viện thiết bị (Device Library), nhấp vào Kết nối (Connect) và chọn chế độ Live.

Thực hiện cài đặt, kết nối cần thiết để chuẩn bị cho quá trình lập trình

Chi tiết các bước mở mBlock 5

Phần 3: Lập trình

Sử dụng khối if ( ) then ( ) else ( ) để phán đoán và "khoảng cách giữa cảm biến siêu âm và vật thể nhỏ hơn 10 cm" làm điều kiện. Khi khoảng cách giữa cảm biến siêu âm và vật thể nhỏ hơn 10 cm, động cơ sẽ ngừng quay, tức là công suất của hai động cơ trở thành 0. Nếu không, động cơ sẽ chạy ở mức 50% công suất. Tuy nhiên, hai động cơ được lắp đặt ngược chiều nhau nên bạn cần thay đổi công suất của một động cơ thành -50%.

Tiến hành lập trình cho Ultimate 2.0 tránh va chạm bằng cảm biến siêu âm

Phần 4: Luyện tập

Cố gắng dừng động cơ khi khoảng cách giữa cảm biến siêu âm và vật thể nhỏ hơn 10 cm. Sau đó, thay đổi hướng quay của động cơ để mô phỏng chuyển động quay.