Trường hợp 10 - Phát hiện dòng bằng cảm biến theo dõi dòng

Phần 1: Mục tiêu

Sau khi biên dịch chương trình, bạn có thể sử dụng cảm biến theo dõi đường để phát hiện màu đường, sau đó điều khiển chuyển động quay của động cơ. Thông thường, động cơ quay khi đường màu đen và chúng ngừng quay khi đường màu trắng.

Lập trình Ultimate 2.0 phát hiện màu đường thông qua sử dụng cảm biến theo dõi đường

Phần 2: Chuẩn bị

• MegaPi x 1
• Bộ chuyển đổi MegaPi RJ25 x 1
• Bộ mã hóa MegaPi/trình điều khiển động cơ DC x 2
• Cảm biến theo dõi dòng x 1
• Cáp RJ25 x 1
• Động cơ mã hóa quang điện 185RPM có bánh xe x 2
• Cáp động cơ mã hóa x 2
• Cáp USB (Loại B) x 1
• Đế pin kèm 6 pin AA x 1
• Máy tính có truy cập mạng x 1

Cài đặt bộ chuyển đổi MegaPi RJ25 và bộ mã hóa MegaPi/trình điều khiển động cơ DC trên MegaPi. Kết nối cảm biến theo dõi dòng với MegaPi bằng cách sử dụng cáp RJ25.

Kết nối động cơ bộ mã hóa với MegaPi bằng cách sử dụng cáp động cơ bộ mã hóa. Kết nối giá đỡ pin với MegaPi. Kết nối MegaPi sang máy tính bằng cáp USB.

Tiến hành mở mBlock 5 (Máy khách PC hoặc phiên bản web), nhấp vào +add, Ultimate 2.0 từ Thư viện thiết bị (Device Library), nhấp vào Kết nối (Connect) và chọn chế độ Live.

Thực hiện những cài đặt và kết nối cần thiết cho việc lập trình

Hướng dẫn cách mở mBlock 5

Phần 3: Lập trình

Sử dụng khối if ( ) then ( ) để phán đoán. Khi hai đầu dò của cảm biến theo dõi đường dây phát hiện màu đen, điều đó cho biết Ultimate 2.0 đang di chuyển dọc theo đường dây và các động cơ quay bình thường (có nghĩa là Ultimate 2.0 di chuyển về phía trước).

Nếu không có đầu dò nào trong hai đầu dò phát hiện ra màu đen, điều đó cho thấy Ultimate 2.0 không di chuyển dọc theo đường dây và động cơ ngừng quay.

Sử dụng khối if ( ) then ( ) để phán đoán sự di chuyển của Ultimate 2.0

Phần 4: Luyện tập

Cố gắng thay đổi màu đường, làm cho động cơ quay khi cảm biến theo dõi đường phát hiện màu trắng. Đồng thời, làm cho chúng ngừng quay khi cảm biến theo dõi đường phát hiện màu đen.