Trường hợp 11 - Mô phỏng robot Ultimate 2.0 tự cân bằng

Phần 1: Mục tiêu

Sau khi biên dịch chương trình, bạn có thể xoay cảm biến con quay hồi chuyển để mô phỏng việc nghiêng sang trái hoặc phải. Mục đích là để điều khiển chuyển động quay của động cơ để rẽ trái hoặc phải.

Điều khiển chuyển động quay của động cơ để Ultimate 2.0 rẽ trái hoặc phải theo ý muốn

Phần 2: Chuẩn bị

• MegaPi x 1
• Bộ chuyển đổi MegaPi RJ25 x 1
• Bộ mã hóa MegaPi/trình điều khiển động cơ DC x 2
• Cảm biến con quay hồi chuyển x 1
• Cáp RJ25 x 1
• Động cơ mã hóa quang điện 185RPM có bánh xe x 2
• Cáp động cơ mã hóa x 2
• Bánh xe nhựa 90T x 2

• Cáp USB (Loại B) x 1
• Đế pin kèm 6 pin AA x 1
• Máy tính có truy cập mạng x 1

Cài đặt bộ chuyển đổi MegaPi RJ25 và bộ mã hóa MegaPi/trình điều khiển động cơ DC trên MegaPi. Kết nối cảm biến con quay hồi chuyển với MegaPi bằng cáp RJ25.

Kết nối động cơ bộ mã hóa với MegaPi bằng cách sử dụng cáp động cơ bộ mã hóa. Kết nối giá đỡ pin với MegaPi. Kết nối MegaPi vào máy tính bằng cáp USB.

Tiến hành mở mBlock 5 (Máy khách PC hoặc phiên bản web), nhấp vào +Add, Ultimate 2.0 từ Thư viện thiết bị (Device Library), nhấp vào Kết nối (Connect) và chọn chế độ Live.

Cài đặt và thực hiện các kết nối cần thiết để phục vụ cho quá trình điều khiển Ultimate 2.0

Chi tiết quy trình mở mBlock 5

Phần 3: Lập trình

Ở chế độ Live, tạo 3 biến để phát hiện các góc trục x, trục y và trục z tương ứng, sau đó đánh giá góc lệch so với trục x. Khi góc lệch so với trục x nhỏ hơn âm 20 độ nghĩa là robot nghiêng sang phải và robot tự cân bằng rẽ phải. Khi góc lệch so với trục x lớn hơn 20 độ (góc thực tế bị ảnh hưởng bởi vị trí lắp đặt và góc của cảm biến con quay hồi chuyển), nó báo hiệu nghiêng sang trái và robot tự cân bằng rẽ trái.

Lập trình robot Ultimate 2.0 tự cân bằng rẽ trái, rẽ phải ở chế độ Trực tiếp

Phần 4: Luyện tập

Cố gắng sử dụng cảm biến con quay hồi chuyển để mô phỏng nghiêng về phía trước hoặc phía sau để làm cho động cơ chạy tiến hoặc lùi.