Trường hợp 7 - Điều khiển càng kẹp robot Ultimate 2.0 bằng cảm biến siêu âm

Phần 1: Mục tiêu

Sau khi biên dịch chương trình, bạn có thể sử dụng khoảng cách giữa cảm biến siêu âm và vật thể để điều khiển việc đóng mở móng kẹp robot.

Mục tiêu điều khiển càng kẹp robot Ultimate 2.0 bằng cảm biến siêu âm

Phần 2: Chuẩn bị

• 1 MegaPi
• 1 Bộ chuyển đổi MegaPi RJ25
• 1 Bộ mã hóa MegaPi/trình điều khiển động cơ DC
• 1 Cảm biến siêu âm
• 1 Cáp RJ25
• 1 Móng kẹp robot bằng nhựa
• 1 Cáp kẹp robot
• 1 Cáp USB (Loại B)
• 1 Đế pin kèm 6 pin AA
• 1 Máy tính có truy cập mạng

Cài đặt bộ chuyển đổi MegaPi RJ25 và bộ mã hóa MegaPi/trình điều khiển động cơ DC trên MegaPi (trình điều khiển được kết nối với cổng 4A/4B trong chương trình này). Kết nối cảm biến siêu âm với MegaPi bằng cách sử dụng cáp RJ25.

Kết nối móng kẹp robot bằng nhựa với bất kỳ cổng cho trình điều khiển động cơ DC trên MegaPi (chọn cổng bạn kết nối khi lập trình và cổng được chọn ở đây là 4B) bằng cáp vuốt kẹp robot. Kết nối giá đỡ pin với MegaPi. Kết nối MegaPi với máy tính bằng USB.

Mở mBlock 5 (máy khách PC hoặc phiên bản web), nhấp vào +add, chọn Ultimate 2.0 từ Thư viện thiết bị (Device Library), nhấp vào Kết nối (Connect) và chọn chế độ Live.

Tiến hành những kết nối cần thiết phục vụ cho quá trình lập trình

Thực hiện mở mBlock 5

Phần 3: Lập trình

Sử dụng khối wait until ( ) từ khối Control blocks để thực hiện các hành động trong các điều kiện khác nhau. Trong chương trình này, càng kẹp robot sẽ đóng khi khoảng cách giữa cảm biến siêu âm và vật thể nhỏ hơn 10 cm và nó sẽ mở khi khoảng cách lớn hơn 10 cm.

Lập trình điều khiển càng kẹp robot Ultimate 2.0 bằng cảm biến siêu âm

Phần 4: Luyện tập

1. Cố gắng thay đổi tốc độ mở và đóng của càng kẹp robot.

2. Cố gắng thay đổi tốc độ mở và đóng của càng kẹp robot bằng cách thay đổi khoảng cách mà cảm biến siêu âm phát hiện. Ví dụ: tốc độ mở và đóng giảm khi khoảng cách tăng và tốc độ tăng khi khoảng cách giảm.